در این بسته کدهای شبیه‌سازی سه بعدی ربات موازی صفحه‌ای با دو بازو توسط کتابخانه PyOpenGl در پایتون ارائه شده است. برای انجام شبیه‌سازی حل سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ضروری می‌باشد، از این رو کلاس robot برای انجام این وظیفه طراحی شده است. در این کلاس روش نیوتن-کریلوف برای حل دسته معادلات غیرخطی که زاویه مفاصل را بر اساس موقعیت نهایی end effector یا بالعکس پیدا می کند، استفاده شده است. برای اجرای این کدها نصب کتابخانه‌های زیر ضروری می‌باشد:
- Numpy
- Scipy
- matplotlib
- PyOpenGl
خروجی نهایی کد برای شبیه‌سازی سه بعدی بصورت زیر می‌باشد:
محتویات بسته:
- کلاس robot برای حل سینماتیک مستقیم و معکوس ربات
- فایل شبیه سازی سه بعدی با استفاده از PyOpenGl
امیدوارم از خرید این بسته نهایت رضایت را داشته باشید. با ما در تماس باشید:
contact [at] projelecom.ir